Line-of-sight-stabilization and tracking control for inertial platforms

Nowadays, line of sight stabilization and tracking using inertially stabilized platforms (ISPs) are still challenging engineering problems. With a growing demand for high-precision applications, more involved control techniques are necessary to achieve better performance. In this work, kinematic and dynamic models for a three degrees-of-freedom ISP are presented. These models are based in the vehicle-manipulator system (VMS) framework for modeling of robot manipulators operating in a mobile base (vehicles). The dynamic model follows the Euler-Lagrange formulation and is implemented by numeric simulations using the iterative Newton-Euler method. Two distinct control strategies for both stabilization and tracking are proposed: (i) computed torque control and (ii) sliding mode control using the recent SuperTwisting Algorithm (STA) combined with a High-Order Sliding Mode Observer (HOSMO). Simulations using data from a simulated vessel allow us to compare the performance of the computed torque controllers with respect to the commonly used P-PI controller. Besides, the results obtained for the sliding mode controllers indicate that the Super-Twisting algorithm offers ideal robustness to the vehicle motion disturbances and also to parametric uncertainties, resulting in a stabilization precision of approximately 0,8 mrad.Hoje em dia, a estabilização e o rastreamento da linha de visada utilizando plataformas inerciais continuam a constituir desafiadores problemas de engenharia. Com a crescente demanda por aplicações de alta precisão, técnicas de controle complexas são necessárias para atingir melhor desempenho. Neste trabalho, modelos cinemáticos e dinâmicos para uma plataforma mecânica de estabilização inercial são apresentados. Tais modelos se baseiam no formalismo para sistemas veículo-manipulator para a modelagem de manipuladores robóticos operando em uma base móvel (veículo). O modelo dinâmico apresentado segue a formulação analítica de Euler-Lagrange e é implementado em simulações numéricas através do método iterativo de Newton-Euler. Duas estratégias de controle distintas para estabilização e rastreamento são propostas: (i) controle por torque-computado e (ii) controle por modos deslizantes utilizando o recente algoritmo Super-Twisting combinado com um observador baseado em modos deslizantes de alta ordem. Simulações utilizando dados de movimentação de um navio simulado permitem comparar o desempenho dos controladores por torque computado em relação a um tipo comum de controlador linear utilizado na literatura: o P-PI. Além disso, os resultados obtidos para o controle por modos deslizantes permitem concluir que o algoritmo Super-Twisting apresenta rejeição ideal a perturbações provenientes do movimento do veículo e também a incertezas paramétricas, resultando em precisão de estabilização de aproximadamente 0,8 mrad

Aspectos fisiológicos e crescimento do girassol após aplicação de herbicidas em pré-emergência.

Objetivou-se com este trabalho avaliar os efeitos de diferentes herbicidas aplicados em pré-emergência sobre as características relacionadas ao crescimento e à fisiologia das plantas de girassol. O experimento foi conduzido em casa de vegetação, utilizando o delineamento inteiramente casualizado com cinco repetições, sendo os tratamentos constituídos da aplicação, em pré-emergência do girassol, dos seguintes herbicidas: flumioxazin, sulfentrazone, oxyfluorfen, oxadiazon, s-metolachlor, linuron e pendimethalin, além de uma testemunha sem aplicação. As avaliações das trocas gasosas foram realizadas aos 27 dias após a aplicação (DAAs) dos herbicidas, enquanto as análises de crescimento e intoxicação visual da cultura foram mensuradas aos 50 DAAs. As características fisiológicas avaliadas não foram alteradas pela aplicação dos herbicidas. Todavia, esses produtos interferiram de forma variada nas características relacionadas ao crescimento das plantas de girassol. Enquanto o girassol se recuperou da intoxicação causada pelo oxadiazon, notou-se menor crescimento da cultura pela aplicação do flumioxazin. Conclui-se que, nas doses avaliadas nesta pesquisa, os herbicidas oxyfluorfen, s-metolachlor, linuron, oxadiazon e pendimethalin apresentam potencial para aplicação em pré-emergência da cultura do girassol

Estimative of reference flows for water resources planning and control: hydrologic regional indicators application

Due to limitations of hydrometeorological monitoring network related to spatial station distribution and extension of historical series, tools that aim to improve consistency and optimize available data analysis have become essential. In this context, regionalization techniques stand out, once the main focus is the delimitation of hydrologically homogeneous regions with the subsequent spatial transposition of hydrological variables of interest. Regional indicators, defined as the mean values of hydrological variables and characteristics of a homogeneous region, constitute an expeditious approach to hydrological regionalization. The main perspective of the study was to evaluate the use of regional indicators when quantifying reference flows associated with average flow, drought, or flood conditions. The study area selected was the Manhuaçu River basin, a major Doce River tributary, located in the state of Minas Gerais, Brazil. The results showed that the regional indicators allow estimates of diverse reference flows with mean errors lower than 30%, considered satisfactory for the study area. However, the conventional method of flow regionalization presented more consistent results, with mean errors usually lower than 20%, regardless of the reference flow analyzed. It was also observed that adopting historical flow series with varied extensions did not produce relevant differences when appropriating the diverse reference flows for the Manhuaçu River basin, with none exceeding 3%.Em função das limitações da rede de monitoramento hidrometeorológico, tanto do ponto de vista da distribuição espacial quanto da extensão das séries históricas, ferramentas que busquem dar consistência e otimizar a análises dos dados disponíveis vêm ganhando espaço. Neste contexto, destacam-se as técnicas de regionalização, cujo principal foco é a delimitação de regiões hidrologicamente homogêneas com a subsequente transposição espacial de variáveis hidrológicas de interesse. Os indicadores regionais, definidos como valores médios de uma variável hidrológica e característicos de uma região homogênea, constituem abordagem expedita de regionalização hidrológica. O presente estudo teve como principal perspectiva avaliar o emprego de indicadores regionais quando da quantificação de vazões de referência associadas às condições médias de escoamento, estiagens ou cheias. A área de estudo selecionada para a condução do estudo foi a bacia hidrográfica do rio Manhuaçu, importante afluente do rio Doce, Minas Gerais, Brasil. Os resultados demonstraram que os indicadores regionais permitem estimativas de diferentes vazões de referências com erros médios inferiores a 30%, considerados satisfatórios para a área de estudo. No entanto, o método convencional de regionalização de vazões apresentou resultados mais consistentes, com erros médios usualmente inferiores a 20%, independentemente da vazão de referência analisada. Observou-se, adicionalmente, que a adoção de séries históricas de vazões com diferentes extensões não produziu diferenças relevantes quando da apropriação das diferentes vazões de referência para a bacia hidrográfica do rio Manhuaçu, com diferenças que não superaram 3%.

Allohexaploid pearl millet x elephantgrass population potential for a recurrent selection program

O objetivo deste trabalho foi avaliar o potencial para programa de seleção recorrente, em uma população alohexaplóide de milheto x capim-elefante (HGL), por meio de progênies de polinização aberta. Setenta e oito progênies, uma testemunha representativa da população e duas cultivares comerciais, a Pioneiro e a Paraíso, foram avaliadas no delineamento látice triplo 9x9, em dois locais. Os caracteres altura de plantas e produtividade de matéria seca foram avaliados por três e quatro cortes, respectivamente. Quanto à altura de plantas, a média das 17 melhores progênies foi similar às das testemunhas comerciais e, quanto à produtividade de matéria seca, foi maior do que a da 'Paraíso' e menor do que a da 'Pioneiro'. A correlação entre progênies e colheitas mostrou que a quarta colheita representa a média de todas as colheitas e a possibilidade de seleção precoce. As estimativas de herdabilidade na média das colheitas e locais foram de 56,9% para altura de plantas e de 58,8% para produtividade de matéria seca, e a reposta esperada com a seleção foi de 23,4% para produtividade de matéria seca e 18,1% para altura de plantas. Esses resultados demonstram o potencial promissor da população HGL para programa de seleção recorrente.The objective of this work was to evaluate the potential of allohexaploid pearl millet x elephantgrass (HGL) population for a recurrent selection program through open-pollinated progenies. Seventy-eight progenies, one representative sample of the population, and two commercial cultivars, Pioneiro and Paraíso, were evaluated in a 9x9 triple lattice design, in two sites. Plant height and dry matter yield were evaluated in three and four cuts, respectively. For plant height, the 17 best progenies were similar to both commercial controls, while for dry matter yield they were higher than 'Paraíso' and lower than 'Pioneiro'. The correlation between progenies and cuts indicated that the fourth cut represents the mean of all cuts, and the possibility of using early selection. Heritability estimates considering cuts and sites were 56.9% for plant height and 58.8% for dry matter yield, and the expected response to selection was 23.4% for dry matter yield and 18.1% for plant height. These results demonstrate the promising HGL population potential for a recurrent selection program

PROJETO DE ENSINO EM CLÍNICA MÉDICA, MANEJO E CONSERVAÇÃO DE ANIMAIS SELVAGENS

Devido ao avanço da medicina veterinária de animais selvagens nas últimas décadas, houve uma necessidade de ampliar os conhecimentos sobre o assunto. Essas informações, por outro lado, ainda se encontram restritas no que diz respeito às atividades, disciplinas e literaturas situadas e desenvolvidas no âmbito acadêmico. Complementando o exposto, sabe-se que o Brasil é um dos países mais ricos em biodiversidade de fauna e flora do planeta. Neste processo de mudanças e questionamentos é consenso o papel fundamental do ensino, onde surgem grandes propostas e discussões com relação à Educação Ambiental, mostrando ser uma grande aliada na busca por soluções, visando formar cidadãos éticos nas suas relações com a sociedade e com a natureza. Desta forma, objetivou-se viabilizar informações atualizadas sobre a fauna selvagem, sensibilizando e capacitando alunos e interessados no que tange a medicina e biologia de espécies selvagens, bem como trabalhar a educação ambiental. Em decorrência da pandemia do COVID-19 e das orientações restritivas de atividades presenciais no Instituto Federal Catarinense (IFC) – campus Concórdia, foram organizadas lives na plataforma digital Instagram, palestras virtuais e estudos quinzenais utilizando o recurso Google meet, publicações informativas na página do Grupo de estudos em animais selvagens (GEAS) no Instagram e Facebook, com temas que contemplaram acadêmicos, docentes e entusiastas atraídos pelo assunto e atendimento clínico de animais trazidos para a clínica escola IFC – Concórdia. Ao todo foram confeccionadas 17 publicações em redes sociais sobre animais da fauna nativa e educação ambiental, organizadas duas lives com palestrantes externos, uma palestra via google meet com palestrante externo, 12 estudos com os discentes integrantes do grupo e do IFC - Concórdia e atendimentos a quatro espécies de animais selvagens de vida livre (quati, filhote de gambá, quatro filhotes de andorinha, ratão do banhado). Durante o período de pandemia, a disciplina optativa que aborda os tópicos de animais selvagens no curso de Medicina Veterinária não foi ofertada, desta forma a atividade deste projeto de ensino foi a única alternativa para trabalhar esta área e suprir a necessidade dos alunos. As mídias sociais digitais permitiram que diferentes públicos fossem atingidos pelas atividades do projeto, incluindo não somente alunos e docentes da instituição mas também a população em geral, com média de duas mil pessoas atingidas, sendo esse o número aproximado de seguidores nas redes sociais do grupo. Assim pode-se verificar que a metodologia digital permitiu maior interação e troca de conhecimentos entre diferentes grupos, qualificando e instigando a busca por informações relacionadas à biologia e medicina de animais selvagens, promovendo a interdisciplinaridade e o ensino continuado. Suporte financeiro Edital 69/2020

Análise de desempenho dos campeões da maratona internacional de São Paulo

Objetivo: Analisar o tempo de prova, idade e diferença de desempenho dos atletas campeões da Maratona Internacional de São Paulo em razão ao sexo biológico e classificação por continente. Além de verificar taxa de vencedores por países e continentes. Materiais e Métodos: A amostra foi integrada por dados secundários disponíveis em web referente a Maratona Internacional de São Paulo, sendo analisado as edições entre 1995 e 2022. Utilizando tratamento estatístico descritivo e inferencial por meio dos softwares Excel 2021 e JASP 0.16.4, sendo utilizado os testes de Shapiro-Wilk, Teste de Levene e Anova Fatorial 2x2. Resultados: Foi observado o tempo médio no sexo biológico masculino de 02:15:43 ±00:02:13 e no sexo biológico feminino 02:39:27 ±00:03:23 a diferença de desempenho entre sexo biológico foi de 17%. O teste de Anova Fatorial indicou efeito estatisticamente na variável tempo de prova no fator sexo a nível de significância p<0.01 com tamanho de efeito η2 0.941 e classificação a nível de significância p<0.05 com tamanho de efeito η2 0.006, na variável idade no fator classificação foi observado efeito estatístico com nível de significância p<0.05 com tamanho de efeito η2 0.122. Conclusão: Atletas do continente apresentaram maior número de vitórias, além de serem mais jovens e com melhores resultados, o tempo de prova feminino foi reduzido assim como a diferença de desempenho entre sexo biológico

EDITORIAL

A Kínesis – Revista de Estudos dos Pós-Graduandos em Filosofia apresenta para a comunidade acadêmica filosófica mais uma edição, o Volume 15, Número 38 (2023). Publicamos 18 artigos e 1 tradução. Agradecemos aos pesquisadores que compõem o Conselho Científico da Kínesis e também aos pareceristas ad hoc pela colaboração e disponibilidade permanente para atender nossas solicitações de parecer. Agradecemos, também, aos autores pesquisadores e autoras pesquisadoras por confiarem a submissão e publicação de suas pesquisas à Kínesis. Convidamos nossos leitores para apreciarem mais este número

Biostimulants in initial Growth of DiscoveryTM Bermudagrass

O uso de extratos de bactérias e algas marinhas como bioestimulantes para promover o crescimento das plantas apresenta potencial para o manejo sustentável em áreas de produção de grama. Este estudo teve como objetivo investigar os efeitos da aplicação no solo do Azospirillum brasilense (bactéria) e do extrato de Ascophyllum nodosum (alga marinha) no crescimento inicial do capim bermuda DiscoveryTM. O estudo foi conduzido usando um desenho completamente aleatório com parcelas de 0,25 m², com bordas de 0,5 m. Foram realizados dois experimentos separados, cada um envolvendo quatro doses de bioestimulantes e cinco repetições. Os tratamentos com bioestimulantes consistiram em 0, 2, 4 e 6 mL L¹ de inoculante de A. brasilense e 0, 5, 10 e 15 mL L¹ de extrato de alga marinha A. nodosum. Os tratamentos foram aplicados uniformemente no solo (100 mL m²), com aplicações feitas 0, 30 e 60 dias após o início do experimento. Após 90 dias, foram avaliados os parâmetros índice de cor verde, taxa de cobertura verde, altura do gramado e índice de vegetação (diferença normalizada). Os resultados mostraram que os bioestimulantes promoveram o crescimento inicial da grama DiscoveryTM. Houve aumento da biomassa e melhor desenvolvimento do gramado, à medida que aumentavam as doses dos bioestimulantes. As respostas mais significativas foram observadas com a dose de 6 mL L-1 do inoculante bacteriano e 15 mL L-1 do extrato de algas marinhas. Os bioestimulantes promoveram melhor fechamento do gramado, dificultando o aparecimento de ervas daninhas e possivelmente acelerando a produção de grama

Golden time: Analysis of the response time of the Mobile Urgency Care Service (Samu)

Background and Objectives: To analyze the golden time developed by the Mobile Emergency Care Service (Samu) in Floriano, Piauí, Brazil. There are few productions that primarily emphasize the service’s response time (golden hour), crucial for students and professionals in the field, whose knowledge on the issue can lead to saving lives. Methods: This is a descriptive, documentary, and quantitative study that analyzed emergency care records for the year 2018. It is based on the survey of the variables of the golden time stages, their nature, and the duration of events, analyzed by descriptive and inferential statistics. This study met all ethical principles based on the approval opinion of the ethics committee (No. 96443518.4.0000.5660). Results: The most frequent golden time performed by Samu was 15 to 30 minutes, in 58.5% of the cases. Adult clinical urgencies and emergencies were the most common types of events (35.50%). Conclusion: The most frequent service provided by Floriano’s Samu was clinical urgencies and emergencies in adults, with a response time of 15 to 30 minutes.Justificativa e Objetivos: analisar o Golden time desenvolvido pelo serviço de atendimento móvel de urgência (SAMU) da cidade de Floriano, Piauí, Brasil. Justifica-se por haver poucas produções que enfatizam primordialmente o tempo (Golden Hour), tornando-se imprescindível aos estudantes e profissionais da área, mostrando que ter domínio e conhecimento do mesmo, pode salvar vidas. Métodos: Trata-se de um estudo descritivo, documental e, abordagem quantitativa realizado a partir dos registros na ficha de atendimento referente ao ano de 2018, a partir do levantamento das variáveis das etapas do Golden time, natureza e tempo do evento, e analisados por meio de estatística descritiva e inferencial.O presente estudo atendeu a todos os preceitos éticos com base no parecer de aprovação do comitê de ética (n° 96443518.4.0000.5660) Resultados: O Golden time mais frequentemente, em 58,5% dos casos, desenvolvido pelo SAMU foi de 15 a 30 minutos. As urgências e emergências clínicas em adultos foram os tipos de eventos mais comumente atendidos (35,50%). Conclusão O atendimento de maior frequência do SAMU de Floriano foi os casos de urgência e emergências clinicas em adultos, juntamente com o tempo de 15 a 30min

Conhecendo os impactos pulmonares ocasionados pelo uso de cigarros eletrônicos

O presente trabalho tem por objetivo a análise dos impactos pulmonares que são ocasionados pelo uso de cigarros eletrônicos. Este trabalho trata-se de uma revisão integrativa, sendo realizada a partir da busca dos seguintes Descritores em Ciências da Saúde (DeCS) na base de dados PubMed: electronic; cigarette; lung; impacts. Dos artigos encontrados, foram selecionados apenas artigos publicados nos anos de 2021 a 2023 até a data de 25/10/2023, sendo escolhidos 18 artigos, em que 10 foram excluídos após a análise de enquadramento ao tema, sendo apenas 8 analisados para a confecção deste estudo. O uso de E-cigarros está relacionado a diversas alterações pulmonares, sendo que em 2019, nos Estados Unidos, foi responsável pelo surto de doença pulmonar associada a cigarros eletrônicos, além disso é capaz de induzir alterações como síndrome respiratória aguda grave, alterações na função e composição do surfactante alterando a hematose, tosse, falta de ar e dentre outras alterações. Com isto, é essencial que se faça um apanhado das principais evidências científicas acerca deste tema para que todas estas problemáticas sejam evidenciadas.&nbsp